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Pinza chirurgica deformabile adattivamente

Chirurgia mininvasivaPinza DeformabilePinzatura di TessutoPinzature Sicura

Introduzione

L’invenzione riguarda una pinza deformabile in grado di afferrare il tessuto in modo sicuro ed efficace durante un intervento chirurgico mini-invasivo. Presenta due mascelle che, andando ad afferrare il tessuto, si deformano passivamente aumentano in modo adattivo l’area di contatto, riducendo così la pressione applicata sul tessuto. Grazie alla sua intrinseca cedevolezza, la pinza deformabile può interagire con il tessuto in modo più rispettoso rispetto alle pinze convenzionali aventi mascelle rigide.

Caratteristiche Tecniche

Il presente strumento chirurgico comprende un effettore distale ideato per afferrare o ritrarre i tessuti molli (biologici), compatibile con la chirurgia laparoscopica sia robotica (teleoperata) che tradizionale (manuale). La parte distale comprende un supporto posteriore (BS) con un profilo deformabile e un elemento anteriore deformabile (FE) più cedevole del supporto posteriore.

Afferrando il tessuto, l’effettore si deforma lungo la direzione trasversale (perpendicolare all’asse della pinza), aumentando l’area di contatto. L’effettore riesce ad afferrare il tessuto con forze (F) sufficientemente grandi da ottenere una presa efficace, favorendo al contempo l’interazione sicura con il tessuto grazie alla ridistribuzione della pressione di pinzatura durante la deformazione. La sua implementazione non aumenta la complessità dello strumento, poiché la deformazione è passiva (non sono necessarie ulteriori unità di sensing/attuazione).

Possibili Applicazioni

  • Pinze per afferrare/ritrarre i tessuti durante la chirurgia mini-invasiva;
  • Pinza deformabile (in materiale morbido) per la manipolazione di oggetti delicati.

Vantaggi

  • Pinzatura intrinsecamente sicurezza grazie alla cedevolezza dell’effettore, ed efficace grazie alla rigidezza garantita dal design;
  • La deformazione in direzione trasversale favorisce la miniaturizzazione e l’efficacia della pinzatura;
  • Dispositivo passivo, che può essere realizzato come aggiunta (add-on) rispetto a strumenti (assi) convenzionali;
  • Realizzabile anche con tecnologie additive e colaggio standard.