Introduzione

La robotica indossabile trova applicazione nel settore assistivo, per es. ai task che svolge un operaio o alla quotidianità di un anziano; oppure nel settore riabilitativo. Un robot indossabile è un dispositivo meccatronico che estende, integra, sostituisce o migliora la funzione dell’arto o dell’articolazione con cui si interfaccia. L’invenzione è un architettura meccatronica che coadiuva il movimento in maniera intelligente, immagazzinando ed elaborando informazioni derivate dal movimento stesso.

Caratteristiche Tecniche

Un aspetto fondamentale in un esoscheletro per l’assistenza è l’integrazione di un’adeguata strategia assistiva, il sistema deve erogare energia alla persona in fasi opportune del passo e con intensità adeguata. L’adattabilità in tempo reale è data da sensori di monitoraggio del passo, una strategia assistiva adattiva e una struttura appropriata per consentire un efficace trasferimento di potenza meccanica. Le soluzioni note risentono del disallineamento dell’interfaccia uomo-robot a livello dei giunto robotico e di quello anatomico (anca), di problemi di scivolamento tra segmento robotico e corporeo o interazioni viscoelastiche.

L’architettura meccatronica proposta è basata su un sensori disaccoppiati dall’azione meccanica del robot (fascia arancio in fig), così da fornire una misura affidabile dell’angolo articolare anche in presenza di accoppiamento viscoelastico tra il segmento robotico e il segmento corporeo, disallineamento o scivolamento.

Possibili Applicazioni

• Robotica assistiva;
• Riabilitazione robotica;
• Ortesica;
• Protesica.

Vantaggi

• Strategia assistiva basata sull’angolo articolare che non risente dei problemi generati da un accoppiamento fisico non ideale all’interfaccia uomo-robot;
• Sistema sensoriale di misura dell’angolo dell’articolazione non integrato nel giunto robotico;
• Nessun accoppiamento viscoelastico;
• Stabilità e assistività elevate.