Introduzione

La presente invenzione si riferisce alla possibilità di controllare un veicolo robotico tramite uno sterzo a cedevolezza variabile. Nelle applicazioni di servizio, come gli ausili per gli anziani tipo deambulatori intelligenti, questo comporta una percezione da parte dell’utente che varia in funzione del contesto: il veicolo diventa sempre meno maneggevole in condizioni di pericolo prossimo.

Caratteristiche Tecniche

Supponiamo che un essere umano si muova interagendo fisicamente con un robot su ruote per raggiungere una posizione desiderata lungo un percorso pianificato. Potrebbe trattarsi ad esempio di un deambulatore robotico (dotato di sensori e attuatori) in grado di guidare un utente anziano verso la destinazione desiderata o di un transpallet robotizzato utilizzato nei magazzini merci. Questa invenzione ha come oggetto la gestione della rigidità delle ruote sterzanti del veicolo in questione e come obiettivo l’implementazione di una transizione graduale dell’autorità di controllo dall’utente verso il sistema robotico e viceversa. Quando il veicolo si muove lungo il percorso (sicuro) pianificato, il veicolo è totalmente passivo, mentre diventa sempre meno maneggevole (cedevole) quando ci si allontana dal percorso desiderato. Questo comportamento si ottiene tramite algoritmi di stima e controllo implementati a livello meccatronico.

Possibili Applicazioni

• Interazione uomo/robot su ruote in ambienti confinati;
• Deambulatori intelligenti;
• Transpallet robotici o meccanici;
• Carrelli attuati.

Vantaggi

• Maggiore facilità di manovra;
• Feedback meccanico generato sull’utente;
• Interazione uomo-macchina intuitiva.