Introduzione

L’invenzione consta in un metodo e relativo dispositivo per la manipolazione automatica di articoli flessibili, quali vestiti, borse ed affini. Il dispositivo comprende un manipolatore meccanico accoppiato ad un manipolatore magnetico con azioni indipendenti, in grado di posizionare il manipolatore meccanico in punti specifici dell’oggetto flessibile da manipolare, grazie all’interazione magnetica tra il manipolatore magnetico e una fonte ferromagnetica posta sui punti critici dell’oggetto flessibile stesso. Il posizionamento magnetico dell’attuatore meccanico permette quindi di modificare automaticamente la configurazione dell’oggetto flessibile, ad esempio piegando un indumento o al contrario, aprendo un indumento piegato in origine.

Caratteristiche Tecniche

I manipolatori robotici dipendono dall’oggetto da manipolare. Per la manipolazione di oggetti flessibili, centrali sono i punti di presa iniziali, il cui posizionamenti determina cambiamenti della configurazione finale assunta dall’oggetto. Anche con il controllo elettromagnetico, introdotto per migliorare la manipolazione robotica, permane la difficoltà di manovra diretta degli oggetti flessibili da parte dei manipolatori magnetici. La presente invenzione (TRL= 3) sfrutta l’elettromagnetismo per controllare i punti di presa dell’oggetto. Il manipolatore è composto da un end-effector meccanico, per la manipolazione diretta dell’oggetto, e da un end-effector magnetico indipendente dall’end-effector meccanico che permette di spostare il manipolatore lungo l’oggetto in prossimità di elementi ferromagnetici di piccole dimensioni (1 – 10 cm3) presenti sullo stesso. La localizzazione specifica dell’elemento ferromagnetico fa sì che l’end-effector meccanico afferri l’oggetto attorno o dietro all’elemento ferromagnetico. Inoltre, l’end-effector magnetico è collegato al meccanico tramite un link di collegamento in opposizione, che permette quindi all’end-effector magnetico di muoversi in opposizione rispetto al meccanico. Questo permette il sollevamento dell’oggetto flessibile da parte dell’end-effector meccanico, migliorandone la presa. Diversi manipolatori possono agire simultaneamente su uno stesso oggetto grazie agli elementi ferromagnetici posti strategicamente sull’oggetto flessibile da manipolare.

Possibili Applicazioni

• Manipolazione articoli flessibili;
• Per packaging;
• Per manipolazione tessuti, vestiti, borse e simili.

Vantaggi

• Aumento dell’efficacia di manipolazione grazie alle minori dimensioni del punto di presa ferromagnetico incorporabile in un’etichetta o adesivo applicato sull’oggetto, in assenza di ulteriori supporti o appendiabiti, anche per oggetti flessibili più pesanti;
• Riduzione della formazione di grinze durante le prime fasi della presa;
• Aumento della prevedibilità della configurazione successiva dell’articolo durante la sua manipolazione;
• Riduzione del riscaldamento dell’articolo flessibile;
• Risparmio energetico.