Introduzione

Metodo che definisce come determinare e applicare la forza di torsione corretta che deve essere fornita dalle articolazioni motorizzate di un esoscheletro degli arti inferiori durante le varie fasi della camminata di un soggetto con deficit locomotorio, aiutandolo nella riabilitazione. L’analisi dello stato della camminata è fatta rilevando la distanza lungo il piano sagittale tra i due piedi del paziente tramite le articolazioni motorizzate.

Caratteristiche Tecniche

Gli esoscheletri possono essere uno strumento prezioso rispetto alla riabilitazione tradizionale, permettendo al paziente di camminare in modo indipendente, per periodi di tempo più lunghi e seguendo le corrette traiettorie. Ci sono diversi esoscheletri sul mercato che prevedono di sviluppare strategie di controllo assistivo con diversi approcci, metodi e risultati. Tuttavia, i sistemi conosciuti allo stato dell’arte generalmente non prevedono assistenza alla gamba oscillante, applicando un controllo in modo che la presenza delle articolazioni non abbia effetto, né assistendo né ostacolando la deambulazione del paziente. La presente invenzione raggiunge i suddetti scopi realizzando un metodo in cui la determinazione dello stato dell’andatura viene eseguita misurando la distanza tra i piedi del paziente sulla base di una proiezione della posizione dei piedi sull’asse sagittale, in modo da identificare un piede in posizione anteriore, un piede in posizione arretrata o i piedi in posizione allineata. Inoltre, le articolazioni motorizzate dell’esoscheletro sono configurate per rilevare la distanza, lungo il piano sagittale, tra i due piedi del soggetto. TRL=7.

Possibili Applicazioni

• Massimizzare la neuroriabilitazione di patologie neurologiche con deficit motori, soprattutto in pazienti post-ictus
• Ottimizzazione di esoscheletri degli arti inferiori già esistenti

Vantaggi

• Uso di un singolo parametro per l’identificazione delle tre fasi di cammino, che impedisce, inoltre, incorrette identificazioni delle fasi stesse
• Approccio semplice ma completo per l’analisi della deambulazione
• Nessun sensore aggiuntivo richiesto (oltre agli encoder angolari, già presenti nelle articolazioni motorizzate)
• Assistenza adeguata ai pazienti, rendendo la deambulazione più sicura, anche in caso di possibili cambiamenti di traiettoria durante le diverse fasi di camminata