Introduzione

Il progetto consiste nel Proof of Concept di uno strumento chirurgico, una pinza porta aghi utilizzata per la chirurgia minimamente invasiva robot-assistita, a cui sono state conferite capacità di riorientamento dell’ago per mezzo di rotolamento dello stesso nello spazio di lavoro dello strumento.

Caratteristiche Tecniche

L’invenzione consiste in un nuovo strumento laparoscopico con polso sferico in grado di afferrare e far rotolare, nello spazio di lavoro dello strumento stesso, un oggetto come un ago da sutura. Prendendo ispirazione dai movimenti più comuni eseguiti dai chirurghi durante la chirurgia open, due sono i movimenti di interesse per fare un passo avanti nelle capacità di manipolazione nella chirurgia robotica minimamente invasiva (MIRS): “rotolare tra le dita” (RF) e “rotolare per il riorientamento” (RR). La progettazione dello strumento è stata eseguita considerando i seguenti requisiti: (i) lo strumento deve essere inserito in un trocar da 8,5 mm; (ii) la dimensione delle due dita della pinza deve essere uguale a quella delle dita della pinza porta aghi standard del robot da Vinci la cui efficienza è stata ampiamente dimostrata; (iii) il movimento rotatorio che può essere impresso agli aghi più utilizzati nelle procedure laparoscopiche deve essere massimizzato garantendo una rotazione maggiore di ±90°.

Possibili Applicazioni

• PACMAN è un adeguato compromesso tra l’uso di strumenti laparoscopici classici e la tecnica chirurgica laparoscopica;
• E’ in grado di imprimere movimenti di rotolamento su un oggetto di sezione trasversale circolare;
• L’efficacia del progetto proposto è stata dimostrata e convalidata in laboratorio.

Vantaggi

• Valutazione delle misure di destrezza e manipolabilità del meccanismo robotico;
• Analisi statistica del tempo impiegato per completare le attività;
• Diminuzione sia del tempo di completamento che dell’utilizzo del secondo braccio.