Introduzione

L’invenzione consiste in un meccanismo parallelo di traslazione per realizzare robot industriali destinati alla movimentazione e al posizionamento di oggetti nello spazio mediante un elemento di presa, nonché al settore tecnico inerente a macchine di misura, dispositivi aptici, joystic e stampanti 3D.

Caratteristiche Tecniche

L’invenzione è un particolare meccanismo parallelo di traslazione (MPT), non sopra-vincolato, con attuatori tutti sul telaio. I MPT vengono impiegati da soli e/o in combinazione con altri meccanismi per realizzare robot industriali (o altre attrezzature/macchine di interesse commerciale) sia con 3 gradi di libertà (traslazione spaziale), che con 4 gradi di libertà per movimenti 3T1R di tipo SCARA (pick-and-place su piano di lavoro e/o assemblaggio). Il meccanismo è costituito da due corpi rigidi, uno mobile (piattaforma) e l’altro fisso (base o telaio) collegati in parallelo tramite 3 catene cinematiche (gambe) di tipo URU.
Tale architettura traslazionale 3-URU è diversa dalle altre 3-URU, poiché ha gli attuatori sul telaio (base) anche se i giunti azionati non sono sulla base, e presenta una particolare geometria. Ciò consente una sostanziale riduzione delle masse mobili, promettendo così buone prestazioni dinamiche, e rende la restante parte delle gambe semplici catene cinematiche costituite da sole coppie rotoidali passive.

Possibili Applicazioni

• Manipolatori idustriali pick-and-place con elevate prestazioni;
• Macchine utensili CNC;
• Macchine di misura;
• Stampanti 3D;
• Piattaforme bilanciate per il posizionamento di oggetti.

Vantaggi

• Prestazioni superiori con una complessità costruttiva minore;
• Distribuzione dei carichi ottimale all’interno delle gambe ed una ulteriore riduzione delle masse in movimento;
• Architettura non sopra-vincolata (non overconstrained);
• Bassi costi di lavorazione ed assemblaggio.