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Giunto rotativo a rigidezza regolabile

controllo disaccoppiatogiunto a rigidezza variabilerobotica collaborativatrasmissione differenziale

Introduzione

Giunto rotativo in grado di modificare la propria rigidezza torsionale, disaccoppiando il controllo della rigidezza dal controllo della configurazione di equilibrio.

Il controllo della rigidezza consente di limitare l’energia trasferita in caso di urto, una gestione efficiente di accumulo e rilascio di energia in movimenti impulsivi/esplosivi ed un preciso controllo della coppia scambiata.

Caratteristiche Tecniche

Il meccanismo centrale del giunto è in grado di disaccoppiare il controllo della rigidità torsionale di un albero rotante dal controllo della sua configurazione di equilibrio, agendo in modo indipendente su due giunti rotanti in parallelo.

Esso sfrutta una molla di flessione circolare e un meccanismo differenziale per disaccoppiare la regolazione della posizione e della rigidezza.

Ciò consente di realizzare un giunto che può essere installato in serie tra un motore e un carico, mantenendo entrambe le regolazioni in parallelo senza richiedere la rotazione di componenti elettrici. Inoltre, la particolare configurazione della trasmissione elastica consente di modificare la rigidezza con un consumo di energia limitato, contribuendo a ridurre la potenza totale installata sul dispositivo.

Possibili Applicazioni

  • Applicazioni robotiche caratterizzate da interazione in forza;
  • Robotica collaborativa;
  • Robotica riabilitativa;
  • Robotica di intrattenimento.

Vantaggi

  • Range di rotazione illimitato, in grado di consentire moti continui;
  • Regolazione della rigidezza che avviene con ridotto consumo energetico;
  • Disaccoppiamento della regolazione della posizione di equilibrio e della rigidezza;
  • Integrabile all’interno di trasmissioni meccaniche esistenti.