Introduzione

Le caratteristiche di questo dispositivo e metodo per la calibrazione di un robot industriale offrono la possibilità di eseguire con un unico utensile la calibrazione della coordinata z di un piano e le coordinate x e y di un sistema di visione. Grazie alla sua punta, infatti, può misurare lo spostamento in z ed effettuare la centratura di un disco di calibrazione.

Caratteristiche Tecniche

La calibrazione riveste una grande importanza nella robotica industriale perché permette di aumentare la precisione del sistema robotico nel raggiungimento di determinate posizioni, creando una mappatura precisa tra coordinate robot e posizioni reali. Riguardo al pick and place di oggetti, la calibrazione permette di ricostruire in coordinate robot il piano di presa. Consente quindi un preciso raggiungimento dei pezzi, evitando qualsiasi interazione distruttiva con il piano. Il dispositivo brevettato è dotato di una punta e di una slitta la cui corsa è misurata tramite un encoder incrementale lineare a banda magnetica. Queste caratteristiche permettono di riunire in un’unica operazione la tastatura del piano e la calibrazione di una telecamera posta sopra l’area di lavoro. Si risparmia dunque una notevole quantità di tempo eseguendo una calibrazione contemporanea nelle coordinate x, y e z con un unico utensile. Allo stato attuale è stato sviluppato un prototipo (TRL 4) per la validazione sperimentale. Lo sviluppo futuro si focalizzerà sulla creazione di un sistema flessibile che possa essere adattato alla calibrazione di utensili diversi, per adattarsi facilmente ad applicazioni diverse senza dover ricostruire il dispositivo.

Possibili Applicazioni

• Robotica industriale che necessitano di eseguire calibrazioni di precisione di superfici e sistemi di visione (ad esempio guida robot 2D tramite sistema di visione);
• Robotica industriale flessibile.

Vantaggi

• Compensazione lungo l’asse z utensile;
• Bloccaggio pneumatico in qualsiasi posizione della corsa;
• Lettura della compensazione;
• Centraggio;
• Calibrazione congiunta di una superficie e di un apparato di visione collegato.