Introduzione

L’arto robotico bioispirato è una struttura senza giunzioni o parti rigide, in grado di allungarsi, accorciarsi, flettersi, irrigidirsi, tirare, comprimersi, stringere, manipolare e lavorare in spazi ristretti. Le varie sezioni del braccio sono gestibili indipendentemente, ma in virtù della continuità, sono soggette a una forza distribuita. Il braccio è utilizzabile in aree sottomarine, disastrate, interfacce uomo-macchina e in chirurgia.

Caratteristiche Tecniche

L’arto robotico, che si ispira ai tentacoli del polpo, senza alcuna giuntura o parte meccanica rigida è in grado di allungarsi passivamente, accorciarsi, flettersi ed irrigidirsi selettivamente. Inoltre può tirare, comprimere, afferrare, manipolare oggetti e lavorare in spazi ristretti, tutte caratteristiche adattivamente implementabili in maniera morbida e sicura. Ogni sezione è gestibile indipendentemente dagli altri, ma in virtù della sua continuità, qualsiasi forza applicata e deformazione è distribuita in tutta la struttura. L’allungamento passivo è prodotto riducendo solo il diametro della struttura. Tale strutturazione morbida, oltre all’implementazione della mobilità ed allo sfruttamento delle proprietà passive dei materiali consente un controllo molto più lento e un uso intelligente delle forze all’interno della struttura.

Possibili Applicazioni

• Piattaforme robotiche subacquee (AUV) e ROV per la manipolazione subacquea, archeologia subacquea;
• Industria, robotica di servizio (conformità e alta capacità di movimentazione);
• Spazio/aerospazio (per peso e dimensioni decisivi e a costo elevato);
• Lavorazione del cibo;
• Chirurgia medica o mini-invasiva.

Vantaggi

• Elevata flessibilità, sicurezza e confort all’interfaccia uomo-macchina;
• Elevata capacità di lavoro in spazi ristretti;
• Possibilità di gestire ogni sezione indipendentemente ma distribuendo la forza applicata sull’intera struttura: maneggiabilità elevata, ma anche potenza e resistenza notevoli.